Hola,
Sí, se puede conectar el drenaje de la máquina directamente al desagüe de la tarja de la cocina.
Para instalarla debajo de la encimera:
Coloca la salida de drenaje 5 a 10 cm más abajo que el desagüe de la tarja, para que el agua fluya por gravedad.
No hagas curvas cerradas en la manguera para evitar obstrucciones.
Saludos.
Por vevor